弱纹理环境双目视觉稠密视差鲁棒估计方法

• 作者: 刘成 原忠虎 杜英魁 田丹 韩晓微
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 弱纹理环境 双目视觉 视差估计 置信度传播 参数空间投票
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 1086-1094
• 页数: 9页
• 分类号: TP391.04
• 字数: 4401字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20172504.1086

摘要

精确稠密视差估计是立体视觉系统恢复观测场景三维信息的关键.从立体视觉在机器人环境感知的实际应用角度出发,提出了对于弱纹理、阴影和遮挡等关键影响因素,具有良好鲁棒性、精度和处理速度的稠密视差图估计算法.针对弱纹理、阴影和深度不连续的问题,设计了基于灰度相似度概率的置信度传播算法,结合视差平滑约束,以期实现较高精度的视差初值快速估计.由视差级数定义的消息向量通过异向平行迭代进行传播,消息向量包含表征像素点灰度相似性和平滑性的能量信息,通过全局能量函数的迭代收敛,快速获得视差初始估计.根据独立连通区域通常具有相似纹理特征和视差一致性的先验知识,提出了基于Mean-Shift聚类分割算法和参数空间投票自适应视差近似面估计算法,进行稠密视差的精细优化估计.利用具有不同弱纹理特征的5组标准测试图像、4组室内环境实际图像、4组室外环境实际图像和4组月面模拟特殊光照环境的实际环境图像进行了测试实验,实验结果表明了本文算法的良好鲁棒性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田丹	沈阳大学信息工程学院	20	50	5.0	6.0
3	韩晓微	沈阳大学信息工程学院	25	338	9.0	18.0
4	原忠虎	沈阳大学信息工程学院	23	186	6.0	13.0
5	杜英魁	沈阳大学信息工程学院	15	11	2.0	3.0
8	刘成	沈阳大学信息工程学院	2	8	1.0	2.0