基于多线激光雷达与视觉信息的实时行人检测

• 作者: 石庭敏 蔡云飞 陆怡悦
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 联合标定 感兴趣区域 梯度方向直方图 行人检测
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 图像处理
• 页码范围: 2256-2262
• 页数: 7页
• 分类号: TN95
• 字数: 5237字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2017.11.037

摘要

行人是无人自主车辆的重要感知内容.针对传统行人检测方法中检测速度慢的情况,提出了一种融合多线激光雷达和视觉信息的实时行人检测方法.该方法通过对激光雷达和摄像头的联合标定,将雷达的坐标映射到图像坐标中.根据雷达的栅格地图检测凸障碍,由此获得图像中的感兴趣区域.最后利用梯度方向直方图(HOG)和支持向量机(SVM)对感兴趣区域进行行人检测.实验验证了该方法显著地提高了检测速度和准确度,并弥补了单一传感器在行人检测中的不足.该方法在车辆以30km/h左右的速度行驶,环境背景不断变换的情况下都能很好地实现,具有实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡云飞	南京理工大学计算机科学与技术学院	12	82	6.0	8.0
2	石庭敏	南京理工大学计算机科学与技术学院	3	6	2.0	2.0
3	陆怡悦	南京理工大学计算机科学与技术学院	1	1	1.0	1.0