基于PID改进型互补滤波

• 作者: 季元扬 陈孟元 陈跃东
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态跟踪 PID控制 改进型互补滤波
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术及应用
• 页码范围: 952-957
• 页数: 6页
• 分类号: V249
• 字数: 3549字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.161047

摘要

针针对四旋翼飞行器姿态解算过程中,噪声干扰误差较大、漂移量难以控制的问题,基于PID控制,设计了一种改进型互补滤波.这种改进在于分别针对加速度计和陀螺仪设计了PI和PD控制器.实验证明这种基于PID改进型互补滤波能有效的消除噪声误差和抖动误差,并能通过补偿预调节机制收敛积分漂移,可以很好的跟踪飞行器姿态,达到优化飞行控制有效性和准确性的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈跃东	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	74	534	12.0	19.0
2	陈孟元	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	87	626	12.0	21.0
3	季元扬	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	1	9	1.0	1.0