基于最优偏差路径的自动导引车纠偏方法

• 作者: 唐颖奇 李冬 王岚晶 罗哉
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 最优偏差路径 模糊PID 自动导引车 无轨导引
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 信息处理技术
• 页码范围: 853-860
• 页数: 8页
• 分类号: TP273|TH741
• 字数: 3218字
• 语种: 中文

摘要

针对使用二维码作为定位模块的视觉自动导引车(AGV)的轨迹跟踪问题,提出了一种基于最优偏差路径的模糊PID纠偏算法.首先建立AGV的运动学方程,将横向偏差和航向偏差作为控制系统的输入变量;其次引入Hamilton最优控制函数,得到基于最优偏差转化策略的AGV最优偏差路径和最优控制方程;最后以AGV与最优偏差路径之间的位姿偏差更新模糊PID控制器的参数,实时调节驱动轮的差速,使AGV按最优偏差路径行驶,实现AGV纠偏的最优控制.实验结果表明,该方法可以平稳、快速地消除横向和航向偏差,本文控制方法在极端偏差状态下的4种隶属度区间的横向偏差纠偏结果分别为2.38、 2.54、 3.29和4.43 mm,均不超过5 mm,纠偏距离小于1.2 m,跟踪精度为3.2 mm,既提高无轨导引AGV的导航精度,也能较好地满足系统运行的稳定性和伺服驱动能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗哉	中国计量大学计量测试工程学院	41	169	8.0	11.0
2	李冬	中国计量大学计量测试工程学院	4	40	3.0	4.0
3	唐颖奇	中国计量大学计量测试工程学院	3	16	1.0	3.0
4	王岚晶	中国计量大学计量测试工程学院	3	17	1.0	3.0