纠偏技术在弧焊机器人路径规划中的应用

• 作者: 刘频 熊震宇 陈焕明
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 离线编程 路径规划 实时纠偏 弧焊机器人
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 专题讨论-焊接机器人
• 页码范围: 87-89
• 页数: 3页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2303.2009.04.022

摘要

基于OpenGL技术开发的MOTOMAN-UP20孤焊机器人离线编程系统在实际焊接过程中存在较大的位置误差,为解决此问题,提出了一种实时纠偏方法.该方法首先通过最优路径规划减小位置误差.然后利用计算机输出实时纠偏信号来修正机器人运动轨迹,从而减小机器人运动系统产生的各种误差.实验结果表明,该方法能有效提高机器人运动轨迹的精确度,从而提高焊接质量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊震宇	南昌航空大学焊接工程系	57	433	12.0	18.0
2	陈焕明	南昌航空大学焊接工程系	51	430	11.0	19.0
3	刘频	南昌航空大学焊接工程系	5	33	4.0	5.0