时延约束下多智能体编队的集结控制

• 作者: 戴国忠 王怀龙
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体编队 集结 时延 UUV
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 信息系统与指挥控制
• 页码范围: 25-27,108
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2031字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2017.05.007

摘要

对时延影响下多智能体编队的集结进行了研究,提出了一种与模型相关的控制算法.同时,运用Lyapunov稳定性理论、代数图论和矩阵分析等工具,证明了控制器的稳定性.研究结果表明:多智能体编队可以在时延约束的无向通信图下,达到集结.最后,运用三自由度(Three Degree of Freedom,3-DOF)的无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehi-cles,UUV)进行数值仿真,验证了控制算法的有效性.