基于对称四次方曲线的AGV平滑路径生成算法

• 作者: 刘侃 夏继强 王辉 陈科
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自动引导车 移动机器人 平滑路径 缓和曲线 四次方曲线
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 38-43
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3326字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.05.008

摘要

自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径生成是AGV系统实现的关键环节,其主要目的是为AGV行驶提供平滑的路径.借用缓和曲线的概念,利用四次方曲线作为缓和曲线设计行驶路径,论证了对称四次方曲线可以作为缓和曲线,解决了已知路径起终点的平滑路径绘制的问题,并以差速AGV为例,简要分析了其在该曲线上的最大速度和力学性能.该算法有助于提高AGV的柔性,并为AGV的路径生成提供了重要参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏继强	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	78	622	13.0	20.0
2	陈科	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	16	65	5.0	7.0
3	王辉	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	14	62	5.0	7.0
4	刘侃	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	2	3	1.0	1.0