基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法

• 作者: 孙凤池 徐君 李宏超 阙嘉岚 黄亚楼
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 轮式移动机器人 四叉树环境模型 路径平滑
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 426-430
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.05.010

摘要

生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求.基于四叉树环境模型,本文提出了生成平滑路径的算法.首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型,然后详细分析了在该环境模型下路径搜索结果的组成特点,并提出了相应的平滑路径生成策略.最后给出了路径生成的算法,并通过仿真实验验证了算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄亚楼	南开大学计算机科学与技术系	83	1759	20.0	39.0
2	孙凤池	南开大学计算机科学与技术系	31	248	9.0	14.0
3	阙嘉岚	南开大学计算机科学与技术系	2	46	2.0	2.0
4	李宏超	南开大学计算机科学与技术系	2	41	2.0	2.0
5	徐君	南开大学计算机科学与技术系	3	44	2.0	3.0