基于激光成像雷达的未知目标相对位姿估计算法

• 作者: 宋亮 李志 马兴瑞
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 激光成像雷达 相对位姿估计 未知目标 视觉相对导航 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1103-1111
• 页数: 9页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201705023

摘要

为解决对空间未知目标的相对位置、姿态估计问题,以激光成像雷达作为测量敏感器,提出了基于扩展Kalman滤波(EKF,Extended Kalman Filter)的相对位姿估计算法.采用迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)对激光雷达的点云测量数据进行解算,得到相对位姿粗值并将其作为位姿估计算法的测量输入.以相对姿态、角速度、惯量比、相对位置、相对速度和目标测量参考系的位姿作为滤波状态,算法在对相对位置和姿态估计的同时,可辨识出目标的未知参数.为提高数值仿真的可信度,用Geomagic软件模拟点云测量.采用Matlab进行数值仿真,验证了新算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋亮	中国空间技术研究院钱学森空间技术实验室	2	18	2.0	2.0
2	李志	中国空间技术研究院钱学森空间技术实验室	20	111	7.0	9.0