一种两轮驱动的球形机器人

• 作者: 井涛 宛月 杨理践
• 来源期刊: 自动化应用
• 关键词: 两轮驱动 球形机器人 PD控制 运动性能
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 67-69,82
• 页数: 4页
• 字数: 2424字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-778X.2017.10.031

摘要

针对球形机器人的结构与控制复杂性及欠驱动等问题,提出了一种两轮驱动球形机器人,应用三维制图软件UG研究了球形机器人的驱动结构.基于欧拉角系及PD控制理论分析了机器人的运动控制原理,设计了机器人的控制系统,并完成了试验样机.实验表明:该球形机器人驱动结构合理、控制简单,能够按照目标方向直线运行,且具有较强的越障和运动恢复能力,能够顺利通过长600mm、坡角为20°的驼峰路,具有良好的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨理践	沈阳工业大学信息科学与工程学院	183	1660	22.0	33.0
2	井涛	沈阳工业大学信息科学与工程学院	3	7	2.0	2.0
3	宛月	沈阳工业大学信息科学与工程学院	2	4	1.0	2.0