六关节工业机器人工作空间及轨迹规划仿真

• 作者: 曾谊晖 李琚陈
• 来源期刊: 食品与机械
• 关键词: 六关节工业机器人 虚拟仿真 运动学 工作空间 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 机械与控制
• 页码范围: 98-103
• 页数: 6页
• 字数: 4308字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13652/j.issn.1003-5788.2017.10.001

摘要

利用MATLAB软件对六关节工业机器人的工作空间进行虚拟仿真分析,并推导机器人的工作空间;采用五次多项式进行插值计算对工业机器人的轨迹进行规划,并运用MATLAB软件对工业机器人轨迹规划进行仿真分析.结果表明:六关节工业机器人的工作范围基本能够满足食品包装过程中的工作需要;6个关节的运动都很平滑,各个关节的角度、速度、加速度与时间的曲线比较连续,规划路线比较合理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾谊晖		4	10	2.0	3.0
2	李琚陈		6	13	2.0	3.0