机器人关节空间的轨迹规划及仿真

• 作者: 郝立 韩军
• 来源期刊: 南京理工大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人,仿真,轨迹 关节空间
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 页码范围: 540-543
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1388字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2000.06.015

摘要

为了保证搬运机器人在整个作业过程中运行平稳、连续,在关节变量空间直接进行轨迹规划,通过示教的方法,确定路径所经过的几个中间点.对于没有给定的区间,则利用5次多项式进行轨迹插补,可方便、实时地得到机器人末端执行器的目标轨迹.应用该方法对搬运机器人关节空间轨迹规划进行仿真,得到的机器人工作过程中4个关节的位移、速度、加速度的仿真曲线平滑、连续.实际运行也证明搬运机器人的关节运动的轨迹控制达到了预期的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝立	东南大学自动控制系	17	315	7.0	17.0
2	韩军	南京理工大学制造工程学院	44	370	9.0	17.0