基于激光传感器的SLAM数据关联算法的研究

• 作者: 古松 李延炬 肖宇峰 贺希 郭正平
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图构建 数据关联 数据预处理 最近邻 联合相容
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 技术与方法
• 页码范围: 78-82
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 4542字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.1674-7720.2017.02.024

摘要

移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)过程中的难点问题之一即是数据关联.结合独立兼容最近邻(ICNN)算法计算复杂度低和联合相容分枝定界(JCBB)算法关联准确度高的优点,提出一种基于关联数据预处理的混合数据关联方法.首先经过数据预处理,选取合适的观测特征子集和局部地图特征子集运行ICNN算法进行数据关联,若算法失败,则采用JCBB算法重新计算以保证算法精确度.仿真实验结果表明,该算法运行时间短,精确度高,适用于各种复杂环境.