夜间自然环境下荔枝采摘机器人识别技术

• 作者: 何志良 刘振 卜榕彬 杨振刚 林睿 熊俊涛
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 荔枝 采摘机器人 识别 夜间图像 Hough圆检测
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 28-34
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3481字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.11.004

摘要

利用机器视觉实现自然环境下成熟荔枝的识别,对农业采摘机器人的研究与发展具有重要意义.本文首先设计了夜间图像采集的视觉系统,然后选取了白天和夜间两种自然环境下采集荔枝图像,分析了同一串荔枝在白天自然光照与夜间LED光照下的颜色数据,确定了YIQ颜色模型进行夜间荔枝果实识别的可行性.首先选择夜间荔枝图像的I分量图,利用Otsu算法分割图像去除背景,然后使用模糊C均值聚类算法分割果实和果梗图像,得到荔枝果实图像;再利用Hough圆拟合方法检测出图像中的各个荔枝果实.荔枝识别试验结果表明:夜间荔枝图像识别的正确率为95.3％,识别算法运行的平均时间为0.46 s.研究表明,该算法对夜间荔枝的识别有较好的准确性和实时性,为荔枝采摘机器人的视觉定位方法提供了技术支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨振刚	华南农业大学数学与信息学院	30	164	8.0	11.0
2	熊俊涛	华南农业大学数学与信息学院	50	800	15.0	27.0
3	刘振	华南农业大学数学与信息学院	4	68	4.0	4.0
4	林睿	华南农业大学数学与信息学院	4	68	4.0	4.0
5	卜榕彬	华南农业大学数学与信息学院	4	59	3.0	4.0
6	何志良	华南农业大学数学与信息学院	5	37	3.0	5.0