温室黄瓜采摘机器人系统研制及性能分析

• 作者: 冯青春 李伟 纪超 袁挺 谭豫之
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 黄瓜 采摘机器人 硬件构成 软件设计 性能测试
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 726-730
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00726

摘要

为提高黄瓜采收智能化水平,降低人工采收劳动强度,研发了黄瓜采摘机器人系统.描述了机器人系统硬件构成,提出了三层式系统控制方案,设计了导航控制程序与采摘控制程序两核心软件,阐明了采摘机器人作业流程.黄瓜采摘机器人温室作业性能测试试验证明:系统各模块运转良好,视觉识别算法可有效提取果实信息,机器人采摘成功率达85％,单根黄瓜采摘耗时28.6 s.温室黄瓜采摘机器人具有较好的稳定性与较高的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟	中国农业大学工学院	190	2617	29.0	41.0
2	袁挺	中国农业大学工学院	12	244	6.0	12.0
3	纪超	中国农业大学工学院	5	170	4.0	5.0
4	谭豫之	中国农业大学工学院	33	551	12.0	23.0
5	冯青春		6	175	5.0	6.0