漂浮基空间机器人系统的PID滑模混合控制

• 作者: 关昕晓 张星
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮空间机器人 系统动力学 Lyapunov 增广变量法 PID滑模混合控制
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 机械设计与计算
• 页码范围: 81-82
• 页数: 2页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 641字
• 语种: 中文

摘要

借助于第二类拉格朗日方程推导飘浮基空间机器人位置不受控制状态下的系统动力学方程,利用PID滑模函数构造Lyapunov函数,并适当地选取系统的控制规律证明系统的渐近稳定.利用滑模到达条件使得系统迅速跟踪预设轨迹.利用系统数值仿真,证实上述控制方案的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张星		11	6	1.0	2.0
2	关昕晓		2	0	0.0	0.0