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摘要:
为了在保证写字路径精度的前提下提高写字速度和避免电机频繁启停,设计了采用连续小线段前瞻非对称S型插补算法的智能写字机器人.首先上位机软件将输入的字符转换为坐标形式的小线段,并对小线段利用前瞻算法进行前瞻处理,然后通过串口发送给控制器,控制器对小线段使用非对称S型直线插补算法进一步插补密化,最后控制器将密化后的微小线段通过运动学逆解转化为电机的转动量,最终实现了对距离的精确控制.实验测试表明,该机器人平均写字速度和精度都得到了提高.
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文献信息
篇名 关于写字机器人多轴联动路径优化控制研究
来源期刊 计算机仿真 学科 工学
关键词 写字机器人 前瞻算法 插补算法 精度
年,卷(期) 2017,(6) 所属期刊栏目 仿真智能化
研究方向 页码范围 335-339
页数 5页 分类号 TP242
字数 2986字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 李晓林 太原理工大学信息工程学院 22 104 6.0 9.0
2 李鹏越 太原理工大学信息工程学院 2 3 1.0 1.0
传播情况
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计算机仿真
月刊
1006-9348
11-3724/TP
大16开
北京海淀阜成路14号
82-773
1984
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