考虑输入饱和的基于RBF神经网络补偿的USV滑模控制

• 作者: 刘昌华 李敬东 王仁强 陈大伟
• 来源期刊: 广州航海学院学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: USV 跟踪控制 反推法 神经网络 滑模控制
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: U666.153
• 字数: 2000字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-8526.2018.03.013

摘要

设计了一种考虑输入饱和的USV积分逆推滑模神经网络控制算法.考虑到USV驱动舵机系统输入饱和问题,借鉴抗饱和控制技术设计一种基于内部辅助补偿机制,通过设计RBF网络对补偿机制进行在线逼近.再利用带有积分器的Backstepping方法设计实现USV航向精准控制.同时引入非线性阻尼定律来克服有界外界干扰.最后,采用反推法推导了系统控制律.仿真结果表明,控制器输出平滑,输出对参数摄动不敏感,控制算法有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王仁强	江苏海事职业技术学院航海技术学院	22	41	3.0	5.0
2	李敬东	江苏海事职业技术学院航海技术学院	5	7	2.0	2.0
3	刘昌华	江苏海事职业技术学院航海技术学院	2	1	1.0	1.0
4	陈大伟	江苏海事职业技术学院航海技术学院	2	1	1.0	1.0