基于前馈补偿的关节机器人轨迹跟踪控制研究

• 作者: 姜峰
• 来源期刊: 山东科学
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹跟踪 前馈补偿 关节机器人
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 其他研究论文
• 页码范围: 93-96
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 1948字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3976/j.issn.1002-4026.2018.06.014

摘要

针对关节机器人的轨迹跟踪控制问题,利用前馈控制的思想,设计了常规PID控制前馈补偿项,有效提高系统的跟踪性能.将该方法应用于GR-Ⅱ型两关节机器人系统,仿真实验表明该控制方法能保证系统良好的轨迹跟踪性能,并能有效抑制干扰,与常规PID控制效果对比,有更好的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜峰		6	8	2.0	2.0