基于滑模扩张干扰观测器的固定翼无人机动态逆控制

• 作者: 刘畅 芦利斌 苗育红 谭力宁
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 动态逆控制 无人机 非线性干扰观测器 滑模 快速跟踪微分器
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 32-38,64
• 页数: 8页
• 分类号: V279|TP273
• 字数: 5364字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2018.08.007

摘要

为解决存在模型不确定性与外部干扰时的固定翼无人机控制问题,设计了一种非线性滑模扩张干扰观测器与快速响应动态逆相结合的控制律.在扩张干扰观测器设计的基础上,引入滑模原理设计了一种非线性滑模扩张干扰观测器,对干扰及其变化率进行实时估计;将无人机姿态运动方程分为姿态角慢回路与姿态角速率快回路,依此分别设计动态逆控制律,并基于干扰估计量对未知扰动进行补偿,同时在快回路控制器中加入由快速跟踪微分器(TD)估计的指令值微分量,以提高控制器的响应速度,最后证明了复合控制器的稳定性.仿真实验表明,设计的复合控制器能够对无人机姿态运动进行高效控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭力宁		7	12	2.0	3.0
2	芦利斌		8	14	2.0	3.0