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静态障碍物下的遍历多任务目标机器人路径规划
静态障碍物下的遍历多任务目标机器人路径规划
作者:
李靖
杨帆
薛亚冲
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
静态障碍物
分级粒子群-遗传算法
交叉和变异
A*算法
多任务目标
机器人
路径规划
摘要:
针对粒子群-遗传算法存在计算成本过高并且单一算法不能解决有障碍物存在的地图上遍历多任务目标点的移动机器人避障行走问题,提出一种分级粒子群、遗传和A*算法相结合的遍历多任务路径规划新方法.规划时,首先使用分级粒子群-遗传算法计算出执行任务的最优顺序,然后使用A*算法按照目标执行顺序进行无碰撞路径规划.该方法将遗传算法中的交叉、变异应用到粒子群算法中,提高粒子群算法的全局寻优能力和稳定性,并对粒子群进行了等级划分,不同等级的粒子在下次迭代中采用不同的操作.仿真实验证明:该算法能够规划出更优的任务目标执行顺序,并且同等目标情况下,相比于粒子群-遗传算法,迭代次数降低约25%,规划时间降低约10%.
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文献信息
篇名
静态障碍物下的遍历多任务目标机器人路径规划
来源期刊
天津工业大学学报
学科
工学
关键词
静态障碍物
分级粒子群-遗传算法
交叉和变异
A*算法
多任务目标
机器人
路径规划
年,卷(期)
2018,(4)
所属期刊栏目
电子信息与自动化
研究方向
页码范围
65-71
页数
7页
分类号
TP241.3|TP301.6
字数
5006字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1671-024x.2018.04.012
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
杨帆
河北工业大学电子信息工程学院
84
332
9.0
14.0
5
李靖
河北工业大学电子信息工程学院
13
11
3.0
3.0
9
薛亚冲
河北工业大学电子信息工程学院
1
4
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二级参考文献(1)
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参考文献(0)
二级参考文献(1)
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参考文献(0)
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1998(1)
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参考文献(0)
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引证文献(3)
二级引证文献(0)
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引证文献(1)
二级引证文献(2)
研究主题发展历程
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静态障碍物
分级粒子群-遗传算法
交叉和变异
A*算法
多任务目标
机器人
路径规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
天津工业大学学报
主办单位:
天津工业大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1671-024X
CN:
12-1341/TS
开本:
大16开
出版地:
天津市西青区宾水西道399号
邮发代号:
6-164
创刊时间:
1982
语种:
chi
出版文献量(篇)
2765
总下载数(次)
7
总被引数(次)
19577
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