山羊坡地行走躯体质心运动轨迹研究

• 作者: 张伏 王亚飞 王甲甲 郑莉敏
• 来源期刊: 河北农业大学学报
• 关键词: 坡地行走 质心运动 轨迹 平衡
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 107-111
• 页数: 5页
• 分类号: S22
• 语种: 中文
• DOI: 10.13320/j.cnki.jauh.2018.0064

摘要

为解决丘陵山区农业机械行走的稳定性问题,基于仿生学方法,利用PCC软件测量、ORIGIN软件描点绘图等方法,获取山羊在不同坡地行走的躯体质心运动参数;通过MATLAB软件计算拟合,得到躯体质心变化曲线.研究结果表明:在试验研究范围内,山羊在不同坡地行走时的周期均在0.5～1.0 s之间;躯体质心的“位移-时间”和“水平位移-时间”曲线均呈线性关系;“竖直位移-时间”的变化规律是先增大后减小,且在30°时,竖直位移达到最大;竖直位移与水平位移的比值在-1～1.5之间,躯体质心在x=0附近上下来回波动,并呈周期性.该研究验证了四足仿生机构稳定行走过程,揭示了山羊坡地行走时躯体运动对平衡的影响机理,为丘陵山区小型农业机械稳定行走提供了研究基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伏	河南科技大学农业装备工程学院	53	288	9.0	14.0
2	郑莉敏	河南科技大学农业装备工程学院	2	6	1.0	2.0
3	王甲甲	河南科技大学农业装备工程学院	8	13	2.0	3.0
4	王亚飞	河南科技大学农业装备工程学院	8	9	1.0	2.0