双足行走机器人运动轨迹规划

• 作者: 华云松 林保蛟 顾岩秀
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 运动轨迹 五次多项式插值法
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 协议·算法与仿真
• 页码范围: 45-48
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2092字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2017.02.012

摘要

针对双足行走机器人数学描述复杂,分析较为困难等问题,采用五次多项式插值法规划机器人的关节运动轨迹,为每个关节设计相应的轨迹,达到运动学求解过程中所得出的转动角度,使机器人从起始位置运动到某个规定的目标位置,实现机器人在作业空间的行走.通过对机器人运动轨迹的分析,结果表明了用五次多项式插值法是一种规划双足机器人步态行走的较好方法,得到的机器人关节运动轨迹图更加光滑平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	华云松	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	34	92	6.0	8.0
2	顾岩秀	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	3	6	2.0	2.0
3	林保蛟	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	3	1.0	1.0