基于CPG的双足机器人NAO的行走控制

• 作者: 刘成菊 蔡志强 陈启军
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械人 双足机器人 中枢模式发生器 行走控制 重心
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 40-43
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

基于中枢模式发生器(CPG)机理实现双足机器人NAO的行走控制.利用Kimura振荡神经元设计双足机器人的重心轨迹,得益于CPG丰富的动态特性,机器人的重心轨迹可以通过调节CPG参数来灵活调节.进一步利用生成的重心轨迹信息来在线规划机器人的脚掌轨迹,得到具有环境适应性的脚掌轨迹从而达到适应性行走的目的.通过开放动力学引擎(ODE) 3D仿真实验,验证了所设计的CPG控制方法的可行性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学电子与信息工程学院	116	1012	17.0	26.0
2	刘成菊	同济大学电子与信息工程学院	12	97	3.0	9.0
3	蔡志强	同济大学电子与信息工程学院	1	16	1.0	1.0