模糊CMAC网络的双足机器人跑步轨迹规划

• 作者: 王险峰 赵杰
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 零力矩点(ZMP) 机器人跑步 模糊CMAC
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 253-257,312
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3888字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201509073

摘要

为了研究双足机器人在单腿支撑阶段和飞行阶段质心轨迹和双足轨迹,采用模糊CMAC(fuzzy cerebellar model articulation controller,FCMAC)神经网络规划双足机器人跑步时质心和双足的方法.通过FCMAC神经网络学习生成跑步轨迹,仿真实验结果表明:双足机器人跑步时各关节角度和关节驱动力矩变化稳定,能够实现稳定的跑步,验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	王险峰	哈尔滨工业大学机器人研究所	8	26	3.0	4.0