双足机器人自然ZMP轨迹生成方法研究

• 作者: 刘国栋 李春光
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自然ZMP轨迹 双足机器人 步态规划 线性倒立摆模型 线性摆模型
• 年，卷（期）: 2014,（19）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 53-57
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3034字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1401-0141

摘要

为了实现双足机器人类人行走，提出了一种基于自然ZMP轨迹的双足机器人步行模式生成方法。在单腿支撑相，根据基于三维线性倒立摆模型，在设定从脚跟到脚趾移动的自然ZMP轨迹后，得到质心轨迹方程；在双腿支撑相采用线性摆模型生成质心轨迹方程。同时给出了在统一坐标系中的多步规划质心轨迹方程。在RoboCup 3D仿真平台实现了采用自然ZMP轨迹的双足机器人类人稳定步行，实验和竞赛结果都验证了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国栋	江南大学物联网工程学院	96	930	16.0	26.0
2	李春光	江南大学物联网工程学院	13	255	7.0	13.0