仿人机器人斜坡行走的步态规划

• 作者: 常琦 张国良 敬斌
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: Nao机器人 斜坡行走 几何法 步态规划 三次多项式插值
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 页码范围: 48-52
• 分类号: TP242
• 字数: 3108字
• 语种: 中文

摘要

为了解决双足机器人在复杂路面的行走问题,提出了一种具体的基于几何约束的机器人斜坡行走步态规划方法.通过对机器人行走的起步阶段,单脚支撑期中摆动腿对机器人身体稳定的影响,以及行走步态流程进行了详细的规划,以机器人Nao为研究对象,构建出了机器人的连杆模型,计算出机器人在前向和侧向运动中保证身体稳定的踝关节约束范围,分析了流程图中机器人各行走步态,并计算出各步态中关节角度变化,从而规划出了机器人Nao从起步到结束行走的过程.运用三次多项式插值的方法使得各关节运动平滑稳定,并根据规划中的各个步态运动利用MATLAB仿真,获得机器人在步行过程中X、Y、Z方向上的质心轨迹,并通过X、Y方向的轨迹可以看出机器人行走过程重心稳定,从而证明此方法用于机器人斜坡行走的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国良		80	492	13.0	17.0
2	敬斌		20	90	5.0	9.0
3	常琦		2	4	1.0	2.0