全方位自动导引车的导航与控制系统研究

• 作者: 刘晓平 王刚 赵云龙 韩松
• 来源期刊: 电子机械工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: AGV 运动学分析 传感器融合 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 创新与探求
• 页码范围: 60-64
• 页数: 5页
• 分类号: U469.6
• 字数: 2894字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19659/j.issn.1008-5300.2018.06.015

摘要

为了提高全方位自动导引车 (AGV) 的导航精度和实时性, 文中对其导航和控制系统进行了深入研究.首先, 对基于麦克纳姆轮的全方位AGV进行了运动学分析, 建立了运动学模型;随后, 使用卡尔曼滤波对两种不同原理的定位方式进行了融合, 弥补了二者各自的不足, 在保证定位频率的前提下, 提高了定位精度和鲁棒性;使用PID控制实现了全方位AGV的路径跟踪, 实现了系统的自动控制;最后, 在实验中验证了算法的有效性.经过测试, 全方位AGV行驶精度可以达到10 mm, 导航和控制系统具有良好的稳定性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晓平		86	559	14.0	20.0
2	王刚		15	49	4.0	6.0
3	韩松		6	17	3.0	4.0
4	赵云龙		1	0	0.0	0.0