基于MPC路径跟踪研究

• 作者: 杨胡飞 赵慧勇
• 来源期刊: 湖北汽车工业学院学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 路径跟踪 车辆二自由度模型 MPC轨迹跟踪控制器 硬件在环
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 汽车工程
• 页码范围: 26-30
• 页数: 5页
• 分类号: U463.6
• 字数: 2094字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-5483.2018.01.007

摘要

针对无人驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪预测模型,将预测模型与车辆二自由度动力学模型相结合.基于MPC轨迹路径跟踪算法,并搭建了基于dSPACE系统硬件在环仿真试验平台,进行硬件在环仿真试验,验证MPC轨迹路径跟踪仿真控制策略的合理性和正确性.结果表明:设计的基于MPC路径跟踪控制可以保证车辆在换道时,方位平均偏差在0.05 m范围内,利于实际应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵慧勇	湖北汽车工业学院汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室	24	88	5.0	8.0
2	杨胡飞	湖北汽车工业学院汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室	1	5	1.0	1.0