可配置模块化工业机器人运动控制系统研究

• 作者: 孙启彰 王战玺 秦现生 蔡向朝
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 可配置 模块化 控制系统
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 仪器、仪表科学与技术
• 页码范围: 760-766
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5350字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180073

摘要

针对工业机器人控制系统存在封闭性高,二次开发难度大、结构复杂、技术升级困难等弊端,在保证机器人稳定运行的前提下,基于LinuxCNC设计构建一套可配置工业机器人运动控制系统,通过集成RTAI实时补丁,编写机器人控制算法,对机器人进行实时运动规划.为了验证模块化的系统架构设计可以适应不同机器人系统的运行要求,对工业机器人原型系统样机上进行了验证,根据驱动设备和系统需求,完成NC配置文件和通讯配置文件.通过对实验数据分析和处理,验证了运动控制系统的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦现生	西北工业大学机电学院	176	1445	18.0	30.0
2	蔡向朝		20	61	4.0	7.0
3	王战玺	西北工业大学机电学院	24	109	6.0	10.0
4	孙启彰	西北工业大学机电学院	2	6	1.0	2.0