模块化多足步行机器人的运动控制系统研究

• 作者: 周明浩 孙翊 贾文川 陈学东
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化 多足步行机器人 运动控制 CAN总线
• 年，卷（期）: 2006,（10）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1071-1074
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2695字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.10.021

摘要

为解决机器人对复杂多变的环境适应性不强的问题,研制了模块化的多足步行机器人系统.针对模块化多足步行机器人的机构特点,设计并实现了一种位于机器人模块化控制体系底层的基于CAN总线的运动控制系统.采用微处理器、专用的运动控制和驱动芯片以及光电编码器实现了机器人关节的伺服闭环运动控制;采用CAN总线作为模块间的通信接口,有效地支持了多关节实时控制.提出了一种具有3层抽象结构特点的可扩展的软件体系结构,为运动控制系统提供模块化支持.实验验证了运动控制系统软硬件的可靠性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈学东		56	741	16.0	24.0
2	周明浩		1	27	1.0	1.0
3	孙翊		1	27	1.0	1.0
4	贾文川		2	37	2.0	2.0