ICP配准算法的影响因素及评价指标分析

• 作者: 徐昌庆 朱一帆 漆钰晖 裴凌 陈春旭
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 三维点云配准 ICP算法 影响因素 评价指标
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 定位与授时
• 页码范围: 67-72
• 页数: 6页
• 分类号: TN249
• 字数: 4234字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2018.05.012

摘要

基于3D激光雷达传感器的同时定位与地图构建(SLAM)技术,是机器人自主定位解决方案的核心.三维点云配准环节是3D激光雷达SLAM实现自身定位与地图构建的关键所在.重点围绕ICP算法在三维激光点云配准中的应用开展研究,首先对ICP算法的配准原理及其求解过程进行详细分析,其次介绍了ICP的影响因素并提出了相应的评价指标,最后测试了ICP算法在不同角度和位移下的配准效果并进行了实验分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐昌庆	上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室	50	310	10.0	16.0
2	漆钰晖	南昌大学信息工程学院	3	12	2.0	3.0
3	裴凌	上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室	13	156	6.0	12.0
4	陈春旭	上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室	2	10	1.0	2.0
5	朱一帆	上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室	4	10	1.0	3.0