基于GMR传感器校正的智能轮椅控制系统设计

• 作者: 王小鹏 马鹏 麻文刚
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 巨磁阻传感器 头部姿态 四元素 梯度下降法
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 117-119,128
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2651字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2018)01-0117-03

摘要

为解决头部姿态智能轮椅控制精度问题,设计了一种基于巨磁阻(GMR)传感器校正与融合的头部姿态控制系统.系统以STM32F103为硬件平台,采用四元素法描述姿态信息,通过三轴陀螺仪输出角度解算姿态.由于陀螺仪漂移误差随时间积累,利用梯度下降法动态计算最优收敛步长,逐次迭代修正陀螺漂移误差.实验结果表明:传感器校准过程正确有效、校正后漂移误差减小,控制系统能精准控制智能轮椅运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王小鹏	兰州交通大学电子与信息工程学院	119	812	15.0	22.0
2	麻文刚	兰州交通大学电子与信息工程学院	10	26	3.0	4.0
3	马鹏	兰州交通大学电子与信息工程学院	6	19	3.0	4.0