存在视场丢失的机器视觉精度补偿方法

• 作者: 李泷杲 江一帆 黄煜 黄翔
• 来源期刊: 工程科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 误差补偿 工业机器人 双目视觉 视场
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 381-388
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13374/j.issn2095-9389.2018.03.015

摘要

无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄翔	南京航空航天大学机电学院	130	1532	21.0	31.0
2	李泷杲	南京航空航天大学机电学院	60	430	10.0	18.0
3	江一帆	南京航空航天大学机电学院	6	16	3.0	3.0
4	黄煜	南京航空航天大学机电学院	1	1	1.0	1.0