基于改进势场蚁群算法的机器人路径规划

• 作者: 孟帅 张宇 杨乐 王晓燕
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 蚁群算法 人工势场法 启发信息
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1775-1781
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0639

摘要

提出一种全局静态环境下移动机器人路径规划的改进势场蚁群算法.该算法采用人工势场法求得的初始路径和机器人与下一个节点之间的距离综合构造启发信息,并引入启发信息递减系数,避免了传统蚁群算法由于启发信息误导所致的局部最优问题;依据零点定理,提出初始信息素不均衡分配原则,不同的栅格位置赋予不同的初始信息素,降低蚁群搜索的盲目性,提高算法的搜索效率;设定迭代阈值,自适应调节信息素挥发系数,使得该算法具有较高的全局搜索能力,避免出现停滞现象.仿真结果验证了所提出算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宇	西安建筑科技大学机电工程学院	19	134	6.0	11.0
2	王晓燕	西安建筑科技大学机电工程学院	9	99	5.0	9.0
3	杨乐	西安建筑科技大学机电工程学院	5	49	2.0	5.0
4	孟帅	西安建筑科技大学机电工程学院	2	44	1.0	2.0