基于LOS法的自航模航迹跟踪控制算法实现

• 作者: 刘志林 周泽才 唐昊 班良 郝留磊 韩鹏
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 自航模 航迹跟踪 航向控制 视线法 MATLAB仿真 PID控制器 期望航向点
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 66-70
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3228字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201706005

摘要

为解决实验室环境下的小型自航模能快速、准确、稳定地实现航迹跟踪问题,利用视线法(line of sight,LOS)将自航模的位置跟踪问题转化为自航模的航向控制问题,通过PID控制器,使自航模的航向角收敛于期望航向角,从而使自航模不断驶向期望航向点.通过设置不同的期望航向点,实现自航模航迹跟踪控制.之后通过MATLAB对其进行仿真研究,验证了其可行性.最后将其用于实验室环境下的自航模航迹跟踪,得到了良好的效果,进一步验证了其工程实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	5	12	2.0	3.0
2	刘志林	哈尔滨工程大学自动化学院	39	273	8.0	14.0
3	周泽才	哈尔滨工程大学船舶工程学院	4	6	2.0	2.0
4	郝留磊	哈尔滨工程大学船舶工程学院	4	3	1.0	1.0
5	唐昊	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0
6	班良	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0