空间机器人全局逼近收敛控制

• 作者: 刘宜成 张欢庆
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 全局逼近收敛控制 路径跟踪 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 24-27,61
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3323字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2018.10.005

摘要

针对自由漂浮空间机器人系统,设计了一种全局逼近收敛控制器,解决了存在初始状态误差及外界干扰条件下的系统鲁棒性问题.首先,根据空间机器人系统的状态空间方程设计控制器,该控制器将控制输出特性与控制增益隔离开,对系统模型的不确定性及外界干扰具有强鲁棒性.另外,该控制方法避免了类似反演控制方法带来的复杂度高的问题.其次,从理论上证明了该控制器能够实现机器人系统对期望路径的跟踪.最后,针对单臂六自由度空间机器人系统,分别使用该控制器与鲁棒补偿控制器进行了仿真分析.仿真结果证实了该控制器的强鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宜成	四川大学电气信息学院	21	52	4.0	6.0
2	张欢庆	四川大学电气信息学院	2	2	1.0	1.0