激光陀螺捷联惯性导航系统零速修正研究

• 作者: 王建中
• 来源期刊: 压电与声光
• 学科: 工学
• 关键词: 激光陀螺 惯性测量单元 零速修正 卡尔曼滤波 误差参数
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 626-632
• 页数: 7页
• 分类号: TN384
• 字数: 5041字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11977/j.issn.1004-2474.2018.04.033

摘要

针对激光陀螺捷联惯性导航系统不依赖外部信息修正,长时间工作累积放大的问题,分析常用的零速修正算法二次曲线拟合法、最小二乘法、卡尔曼滤波法等,结合车载激光陀螺捷联惯性导航系统实际应用,提出一种自适应零速修正方法,利用零速修正技术的约束条件,构建15个基本误差参数,根据系统自身误差特性,设计出系统的状态量测矩阵和量测方程,并采用基于普条件数可观测理论对系统各状态进行了可观测性分析,确定卡尔曼滤波器参数,从而实现对位置坐标、姿态角、速度误差进行了有效估计,可以有效提高惯性测量单元(IMU)导航精度.实验表明,采用该方法能有效提高了捷联惯性导航系统导航精度,既克服了频繁停车,又增强了载体的机动性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建中	重庆青年职业技术学院信息工程系	13	35	3.0	5.0