一种适用于惯性-地磁组合的自适应卡尔曼算法

• 作者: 彭翠云 戎海龙
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性-地磁组合 自适应卡尔曼算法 人体姿态跟踪 估计残差
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 理论与研发
• 页码范围: 57-63
• 页数: 7页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 4825字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1609-0198

摘要

现有的适用于惯性-地磁组合的姿态解算算法存在一个共性问题,即或者过于依赖陀螺仪而使得算法的动态精度较高但静态精度较差,或者过于依赖加速度计和地磁传感器组合而出现相反的结果,利用线加速度矢量的模动态调整对上述两者的依赖程度虽然有效但问题较大.提出实时估计加速度计输出矢量与地磁传感器输出矢量的向量积的模,并将估计残差作为姿态解算算法-扩展卡尔曼算法的观测噪声而构成自适应卡尔曼算法,该估计残差的特点是零均值、平稳且其方差在运动体运动时会明显增大,从而使得所提出的自适应卡尔曼算法兼具良好的静动态性能.实验比较了MTi及ADIS16480内置的卡尔曼算法和该文构造的自适应卡尔曼算法,结果证明了后者的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戎海龙	常州大学城市轨道交通学院	18	118	5.0	10.0
2	彭翠云	常州大学信息科学与工程学院	5	17	3.0	4.0