基于2-D范围扫描的室内场景识别方法

• 作者: 何秀娟 刘卓锟 郜春艳 黄文美
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 自主导航 2-D范围扫描 室内场景识别 基于局部感受野的极限学习机
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 30-34
• 页数: 5页
• 分类号: TP181
• 字数: 3121字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2018.12.007

摘要

对于在室内工作的机器人而言,要完成不同环境的自主导航就必须能够对其所处场景进行有效识别.传统的方法是通过视觉或雷达等传感器对所处环境进行匹配以实现场景识别.提出了一种基于2-D范围扫描的室内场景识别的方法.该方法对激光雷达的范围扫描信息进行特征提取,利用所提取的样本训练基于局部感受野的极限学习机,对多种室内场景进行分类识别.在Gazebo搭建的仿真环境中采集虚拟范围扫描数据,对室内场景识别方法进行了研究.利用DR Dataset提供的测距数据对所提出的方法进行了实验验证.实验结果表明:该方法的室内场景识别准确率高于传统方法.基于2-D范围扫描场景识别的研究也为机器人实现自主导航提供理论依据和实验数据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄文美	河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室	41	443	12.0	20.0
2	郜春艳	河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室	3	1	1.0	1.0
3	刘卓锟	河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室	3	2	1.0	1.0
4	何秀娟	河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室	1	0	0.0	0.0