基于Quanser实验平台的带有输出约束单连杆柔性机械臂的神经网络控制

• 作者: 侯佳祎 孙长银 贺威 高赫佳
• 来源期刊: 南京信息工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 输出约束 神经网络控制 Quanser实验平台 假设模态法
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 页码范围: 695-705
• 页数: 11页
• 分类号: TP273|TP183
• 字数: 5707字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13878/j.cnki.jnuist.2018.06.007

摘要

机械臂在航空航天、服务等领域的应用越来越广泛,其研究也越来越深入.相比于刚性机械臂,柔性机械臂质量轻、能耗小,具有更好的性能.但是,由于柔性机械臂本身的结构与材料具有特殊性,其在运动过程中会产生弹性形变与振动,这就给机械臂的定位、轨迹跟踪带来了困难,因此对其振动抑制的研究具有重要意义.本文利用假设模态法对单连杆柔性机械臂系统进行建模,通过李雅普诺夫直接法实现了闭环系统的稳定性.由于一些实际问题对控制系统的状态量有特殊要求,因此采用正切函数形式的障碍李雅普诺夫策略来处理输出约束问题,之后利用神经网络控制方法来逼近系统的不确定性,通过李雅普诺夫法对闭环系统的稳定性进行了分析,并基于Matlab平台设计仿真、基于Quanser实验平台进行实验,对控制器的控制性能进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙长银	东南大学自动化学院	40	378	10.0	18.0
2	贺威	北京科技大学自动化学院	5	26	2.0	5.0
6	侯佳祎	北京科技大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
10	高赫佳	北京科技大学自动化学院	1	0	0.0	0.0