基于HGM与TGSA的机器人路径规划算法研究

• 作者: 姚成信 王冠凌 陈孟元
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 树生长模拟算法 蜂巢栅格 光照强度
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化与信息工程
• 页码范围: 51-57
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6|Q811.211|TP751
• 字数: 4579字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0977.2018.02.010

摘要

针对路径规划中移动机器人全局遍历式搜索能力差、累计转折角度大、运行效率低和运动过程中的安全性问题,引入树生长模拟算法(Tree Growth Simulation Algorithm,TGSA),并将其放在蜂巢栅格环境地图(Honeycomb Grid Map,HGM)中,规划出一条最优路径.该方法结合了TGSA的更快的收敛速度、全局搜索能力和HGM的安全性与有效性,在机器人路径规划中能起到很好的规划和避障效果.测试结果表明TGSA与H GM结合能走出局部最小点,且安全性与收敛速度得到提高,具有良好的路径规划能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王冠凌	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	67	207	8.0	10.0
2	陈孟元	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	87	626	12.0	21.0
3	姚成信	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	1	2	1.0	1.0