乳腺穿刺活检手术机器人研究

• 作者: 姚贵英 杨志永 袁小航
• 来源期刊: 生物医学工程研究
• 学科: 医学
• 关键词: 核磁共振成像 手术机器人 丝传动 D-H法 运动学分析
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 论著
• 页码范围: 341-345
• 页数: 5页
• 分类号: R318|TH12
• 字数: 2943字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19529/j.cnki.1672-6278.2018.03.19

摘要

目前乳腺癌活检和近距离治疗在癌症治疗领域是难以解决的问题.针对此问题设计了一种基于丝传动的核磁共振成像(magnetic resonance imaging,MRI)引导的高精度乳腺穿刺机器人系统,并设计了一种新的丝传动绕丝方式,解决了丝传动运动过程中出现的脱丝及绕丝错乱等问题,利用D-H方法推导了机器人的运动学正解,并得到了其工作空间,结果满足设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨志永	天津大学机械工程学院	54	408	13.0	18.0
2	姚贵英	河北工程大学机械与装备学院	36	115	6.0	8.0
3	袁小航	河北工程大学机械与装备学院	2	6	2.0	2.0