布谷鸟搜索算法在空间机械臂轨迹规划中的应用研究

• 作者: 李明 米根锁
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 轨迹规划 布谷鸟搜索算法 优化
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1805-1810
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3203字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180079

摘要

针对自由漂浮状态下的6-DOF(degree of freedom)非完整冗余的空间机械臂系统在轨迹规划时平滑性和稳定性不足的问题,设计了一种改进布谷鸟搜索算法的轨迹规划策略.在空间机械臂一般模型的基础上建立其运动方程,根据基座姿态、机械臂关节角速度以及角加速度的约束条件构建了空间机械臂轨迹规划模型,通过改进布谷鸟搜索算法进行优化,实现轨迹规划的目标.仿真结果表明,在满足机械臂系统受限范围可使得关节的最终状态达到了期望状态,关节轨迹的平滑性得到了改善;并且能较好的克服机械臂运动对基座姿态的干扰,增强了机械臂系统运动的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	米根锁	兰州交通大学自动化与电气工程学院	74	460	12.0	18.0
2	李明	兰州交通大学自动化与电气工程学院	22	74	4.0	8.0