线特征融合光流的单目SLAM算法

• 作者: 冷建伟 贾哲
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 单目SLAM 线特征 图优化 光流
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 图形与图像
• 页码范围: 2198-2204
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5047字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2018.12.014

摘要

针对移动机器人的定位与建图问题, 提出了基于图优化的单目线特征融合光流的同时定位和地图构建 (SLAM) 的算法.首先, 针对主流视觉SLAM算法因采用点作为特征而导致构建的点云地图稀疏、难以准确表达环境结构信息等缺点, 采用直线作为特征来构建地图, 并采用图优化方法来提高定位精度和地图构建的准确性.然后, 针对定位系统的处理速度很难达到实时性要求, 将光流法引入以达到实时定位的效果.实验表明, 基于线特征的地图构建有较高的建图精度, 并且融合算法克服了光流法定位精度差和特征法处理速度慢的缺点, 可提供较准确的实时定位输出, 并对光照变化和场景纹理较少的情况有一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冷建伟	天津理工大学电气电子工程学院	41	156	7.0	9.0
2	贾哲	天津理工大学电气电子工程学院	1	1	1.0	1.0