轮边电机驱动差动转向车辆动力学控制

• 作者: 余卓平 熊璐 章仁燮 高乐天
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 差动转向车辆 二自由度模型 动力学特性 抗积分饱和算法
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机械、车辆与能源工程
• 页码范围: 631-638
• 页数: 8页
• 分类号: U461.6
• 字数: 5672字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2018.05.010

摘要

基于抗积分饱和算法为轮边电机驱动差动转向车辆设计了纵侧向解耦的动力学控制器.分析了差动转向车辆的动力学特性,针对复杂行驶工况下轮胎路面附着条件复杂多变从而影响动力学控制效果的问题,提出了双闭环结构的侧向动力学控制方法.仿真及实车试验结果表明,所设计的控制器具有良好的瞬态及稳态跟踪性能,实现了对驾驶员意图的准确跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余卓平	同济大学汽车学院	233	4149	34.0	53.0
5	熊璐	同济大学汽车学院	112	1271	19.0	31.0
9	章仁燮	同济大学汽车学院	10	59	4.0	7.0
13	高乐天	同济大学汽车学院	3	4	1.0	2.0