连续体采摘机械臂末端静态承载姿态等效模型建立与验证

• 作者: 任晗 夏齐霄 李炼石 王皓 高国华
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业机械 机械臂 运动控制 连续体机械臂 农业采摘 承载姿态 理论模型
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 23-31
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 4881字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2018.05.004

摘要

针对连续体采摘机械臂收获作业中末端负载时的姿态变形问题,该文提出一种求解连续体采摘机械臂末端负载姿态变形的等效方法,结合大挠度变形理论和单位力原理建立了连续体采摘机械臂负载姿态变形的标准数学模型函数,通过建立系统性多参数承载性能试验,验证了所提出的弯曲姿态变形函数模型的准确性,其误差均在7.8%范围内.分析归纳了连续体采摘机械臂在不同弯曲角参数和末端负载质量参数对模型误差的影响规律,并根据负载性能试验结果得出分析可知,连续体采摘机械臂末端负载时为50 g时,其理论模型姿态与试验姿态末端位置误差最小可至3.8%,负载质量的增加至150 g时,其误差最小可至7.2%,该研究可为连续体采摘机械臂收获作业的准确定位提供可靠的控制理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏齐霄	北京联合大学机电学院	22	316	11.0	17.0
2	高国华	北京工业大学机电学院	44	241	10.0	13.0
3	王皓	北京工业大学机电学院	11	14	2.0	3.0
4	李炼石	北京工业大学机电学院	3	12	2.0	3.0
5	任晗	北京工业大学机电学院	3	12	2.0	3.0