番茄采摘机器人机械臂结构设计与参数优化

• 作者: 周舟 王俊
• 来源期刊: 安徽农业科学
• 学科: 农学
• 关键词: 优化设计 仿真 工作空间 机械臂
• 年，卷（期）: 2012,（22）
• 所属期刊栏目: 农业工程·农业机械
• 页码范围: 11520-11522
• 分类号: S220.2
• 字数: 2167字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0517-6611.2012.22.136

摘要

农业采摘机器人属于非结构环境下作业的特种机器人,果实的采摘易受环境变化的影响,机械臂的结构特点直接决定机器人作业范围.根据番茄的特点及其植株的生长分布,设计了具有平行结构关节的四自由度机械臂,建立了机械臂运动学模型,完成了机械臂的结构参数优化设计,并使用MATLAB平台进行了仿真验证.在满足番茄采摘要求的前提下,实现了实际采摘无效空间最小化,证明了该机械臂结构设计合理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王俊	合肥学院机器视觉与智能控制技术重点实验室	45	267	9.0	15.0
2	周舟	中国科学技术大学自动化系	13	92	5.0	9.0