枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析

• 作者: 刘小宽 常健 张国伟 李斌 王聪
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 枸杞 采摘机器人 工作空间 运动学分析
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 175-182
• 页数: 8页
• 字数: 2875字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2019.02.008

摘要

针对枸杞果实小、水分大、易破损的特点,并结合枸杞采摘的工作空间要求,以及枸杞采摘环境的复杂性,设计出了高效灵活的枸杞智能采摘机器人的双机械臂结构系统.运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵,对机器人运动学进行了分析,并提出一种反向建立D-H坐标系的间接求解算法来获得采摘机械臂的逆运动学解析解.通过运动学仿真验证了机器人结构设计的有效性,并对间接求逆运动学解析解算法的正确性进行了验证,计算时间比Matlab机器人工具箱的逆运动学算法减少了40％左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	王聪	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	40	239	6.0	15.0
3	张国伟	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	16	155	6.0	12.0
4	常健	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	11	49	4.0	6.0
5	刘小宽	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	1	2	1.0	1.0