腹腔微创手术机器人的结构设计与尺寸优化

• 作者: 付宜利 潘博 牛国君 赵凯
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 结构设计 微创手术 尺寸优化 远心机构
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 服务机器人、康复助残机器人、医疗机器人
• 页码范围: 324-328
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文

摘要

在分析微创手术机器人构型基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上,开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D-H法进行运动学分析.以机械臂可操作度作为优化目标,对其杆件尺寸参数进行优化,以提高机械臂的整体灵活性.最后,对设计的机构进行仿真分析,结果表明:所设计的微创手术机器人结构在手术过程中具有较好的稳定性和灵活性,器械定位效果理想,满足临床需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	176	2658	28.0	43.0
2	牛国君	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	18	3.0	4.0
3	潘博	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	29	281	10.0	16.0
4	赵凯	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	16	2.0	2.0